機器人手爪是末端執行器的一種形式，機器人末端執行器是安裝在機器人手腕上用來(lái)進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機器人末端執行器的種類(lèi)很多，以適應機器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執行器可分為搬運用、加工用和測量用等。
蘇州協(xié)義新電子科技代理的德國IPR手爪及韓國PROTEC手爪都是目前國內比較**、穩定的手爪系統。
搬運用末端執行器是指各種夾持裝置，用來(lái)抓取或吸附被搬運的物體。
加工用末端執行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來(lái)進(jìn)行相應的加工作業(yè)。
測量用末端執行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來(lái)進(jìn)行測量及檢驗作業(yè)。
在設計機器人末端執行器時(shí)，應注意以下問(wèn)題；
1.機器人末端執行器是根據機器人作業(yè)要求來(lái)設計的。一個(gè)新的末端執行器的出現，就可以增加一種機器人新的應用場(chǎng)所。因此，根據作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng )造的新的機器人末端執行器，將不斷的擴大機器人的應用領(lǐng)域。
2.機器人末端執行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執行器體積小、重量輕、結構緊湊。
3.機器人末端執行器的***性與**性是矛盾的。***末端執行器在結構上很復雜，甚至很難實(shí)現，例如，仿人的***機器人靈巧手，至今尚未實(shí)用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結構簡(jiǎn)單、***性不強的機器人末端執行器。從工業(yè)實(shí)際應用出發(fā)，應著(zhù)重開(kāi)發(fā)各種**的、高效率的機器人末端執行器，加之以末端執行器的快速更換裝置，以實(shí)現機器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個(gè)***的末端執行器去完成多種作業(yè)。因為這種***的執行器的結構復雜且造價(jià)昂貴。
4.通用性和***性是兩個(gè)概念，***性是指一機多能，而通用性是指有限的末端執行器，可適用于不同的機器人，這就要求末端執行器要有標準的機械接口（如法蘭），使末端執行器實(shí)現標準化和積木化。
5.機器人末端執行器要便于安裝和維修，易于實(shí)現計算機控制。用計算機控制相當方便的是電氣式執行機構。因此，工業(yè)機器人執行機構的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式（在驅動(dòng)接口中需要增加電-液或電-氣變換環(huán)節）。
