城市排水管網(wǎng)是城市基礎設計的重要組成部分，城市排水管網(wǎng)的管理對城市環(huán)境的保護、城市建設和經(jīng)濟發(fā)展具有重要意義，是衡量城市現代化管理的重要標志。隨著(zhù)城市化的進(jìn)展，城市建筑密度和城市道路負荷日益增大，尤其是一些老城區，地下管道交錯復雜，很多管線(xiàn)位置不明，若采用開(kāi)挖后重新埋管的方法進(jìn)行排水管道修復，易引發(fā)各種工程技術(shù)問(wèn)題。排水管道非開(kāi)挖修復技術(shù)具有降低交通影響、避免**麻煩、減小環(huán)境影響、避免路面沉降或積水現象發(fā)生等一系列***而受到行業(yè)管理部門(mén)的重視 。

    在國外一些發(fā)達**，管道切割機器人已經(jīng)誕生并投入使用，但是進(jìn)口設備昂貴，并且維護費用高，需要培訓才能正確使用。在我國，這方面的研究工作起步較晚。目前國內還沒(méi)有成型的、商品化的產(chǎn)品問(wèn)世，故該項目的研發(fā)可以向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展，加強工業(yè)管道的檢測和管理。

　　  機器人在管道外面沿著(zhù)固定的軌跡移動(dòng)，操作者通過(guò)外部的監視器監視機器人運行情況。當監視器屏幕顯示切割時(shí)，操作者控制機器人點(diǎn)進(jìn)和點(diǎn)退以準確定位切割修復。人工操作定位準確率較高，但效率低。為了提高管道切割機器人的自動(dòng)化程度，廣強機器人公司采用了一種基于DSP的管道切割機器人系統，設計了一套切割機器人系統，可將機器人可靠、準確、快速地牽引至切割處，從而完成切割自動(dòng)定位任務(wù)。由于該機器人可在X和Y方向移動(dòng)，所以當發(fā)現切割時(shí)還可以多視角觀(guān)察切割點(diǎn)，以確定切割的大小和形狀。

　　管道切割機器人系統的工作原理

　　管道切割機器人由移動(dòng)小車(chē)、CCD圖像采集系統、圖像采集卡、驅動(dòng)設備和控制系統等部分組成。其中移動(dòng)小車(chē)是檢測和控制部分的平臺，所有的檢測與控制裝置都是由小車(chē)裝載。

　　系統工作原理：將機器人放入管道內部的固定軌道上，通過(guò)計算機發(fā)出指令讓機器人在管道中以一定速度運行，這時(shí)驅動(dòng)在機器人軸線(xiàn)上的CCD傳感器采集信號與現有計算機中存儲的缺點(diǎn)信號匹配時(shí)，計算機發(fā)出指令將此時(shí)的圖像記錄下來(lái)，并傳到人機界面，利用已編制的軟件給出缺點(diǎn)的位置和圖像。這樣運行下去，直到計算機發(fā)出停止命令為止。

    在現代，無(wú)論是水力、火力發(fā)電站，還是煤氣、自來(lái)水、工業(yè)用水和供熱系統等公共設施，以及石油、化工等工業(yè)生產(chǎn)系統，都有縱橫交錯的管道。切割是一種重要的工業(yè)管道內部潛在缺點(diǎn)，它的好壞是管道運輸安全、可靠和使用壽命的一個(gè)決定性因素。本文介紹的以DSP為**的管道切割機器人，將會(huì )帶來(lái)很好的經(jīng)濟效益和社會(huì )效益。

可為管網(wǎng)清障、管網(wǎng)管養、管網(wǎng)修復

和新管的竣工驗收提供技術(shù)資料和決策依據。

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